1954年6月9日，日本政府颁布《防卫厅设置法》和《自卫队法》（通称『防卫二法』），将保安队改为拥有陆海空3军的自卫队。

朝鲜战争爆发后美国重新武装日本，于1950年7月8日指令吉田内阁建立7万5千人的国家警察预备队，并将海上保安厅增员8千人。据1951年9月的《日美安全条约》，1952年吉田内阁设置保安厅，改警察预备队为保安队，兵员扩充至11万人，新设海上警备队。

1954年6月9日为适应美国远东战略变化要求，把保安队改组为陆上自卫队，警备队改组为海上自卫队，并新建航空自卫队。规定其任务为维持国内治安，防御外来的直接或间接侵略等。

自卫队受内阁总理大臣指挥监督，由防卫厅负责管理和协调，编制定额为27万。自卫队是战后日本的正规军事力量，其军费开支总数居世界第3位。